Xã Yết Kiêu nằm trên trục đường 39C, cách trung tâm huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương khoảng 1km về phía Tây Bắc. Phía Đông giáp Thị trấn Gia Lộc (huyện Gia Lộc), phía Tây giáp xã Cổ Bì (huyện Bình Giang, tỉnh Hải Dương), phía Bắc giáp xã Long Xuyên (huyện Bình Giang), phía Nam giáp xã Lê Lợi (huyện Gia Lộc).  Chạy dọc theo phía Đông Nam của xã là con sông Đĩnh Đào chảy qua dài khoảng 3km, đây là con sông “biên giới” tự nhiên giữa xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc và xã Cổ Bì, huyện Bình Giang, tỉnh Hải Dương.

          Trước đây xã Yết Kiêu thuộc tổng Phương Duy, huyện Gia Lôc. Tháng 4/1946, tổng Phương Duy được chia làm 3 xã: Phương Duy (nay là xã Gia Hòa), Dân Chủ (nay là xã Yết Kiêu), Cộng Hòa (nay là xã Trùng Khánh). Tháng 3/1948, xã Phương Duy và Dân Chủ được sát nhập thành 1 xã lấy tên là Yết Kiêu.    Năm 1956, Yết Kiêu lại được tách thành hai xã là Yết Kiêu và Gia Hòa. Thực hiện Nghị quyết 788 của Ủy ban thường vụ Quốc hội, ngày 01/12/2019 xã được sáp nhập dựa trên 3 xã Yết Kiêu, Gia Hòa, Trùng Khánh lấy tên là Yết Kiêu. Yết Kiêu là xã có từ lâu đời, người dân địa phương qua các thế hệ nối tiếp nhau đã tạo nên, giữ gìn và phát huy những giá trị do thế hệ đi trước để lại cho đến ngày nay còn khá phong phú như hệ thống đình, chùa, miếu thờ các vị thần, các danh tướng.

            Là một xã tương đối đông dân - cả xã có 16 thôn: Vân Am, Thượng Bì 1, Thượng Bì 2, Hoàng Kim, Hạ Bì, Khuông Phụ, Hưng Long, Bá Đại, Trịnh Thanh Vân, Lương Nham, Tiên Lý, Phương Xá, Huyền Bủa, Gạch, Khăn, Lương Xá với 17.092 người (tính đến 31/12/2020), Yết Kiêu tập trung hướng phát triển sản xuất vào phát triển công nghiệp, bên cạnh đó có thêm ngành tiểu thủ công nghiệp. Phong trào xây dựng làng văn hóa ở xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương bắt đầu từ những năm 90 của thế kỷ trước. Hơn hai mươi năm qua, phong trào đã phát triển sâu rộng trong toàn xã và đạt được nhiều kết quả đáng tự hào. Trong công cuộc công nghiệp hóa, hiện đại hóa nông thôn ngày nay, phong trào này còn gắn liền với mục tiêu xây dựng nông thôn mới